气动软体驱动器设计与建模

doi:10.13652/j.issn.1003-5788.2018.11.021

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气动软体驱动器设计与建模
DOI:
                        10.13652/j.issn.1003-5788.2018.11.021
                    
CSTR:
                        [cstr]
                    
作者:
                        
                        
                    
作者单位:(1. 江南大学机械工程学院，江苏 无锡 214122;2. 江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室，江苏 无锡 214122)
作者简介:孙沂琳，男，江南大学在读博士研究生。
通讯作者:张秋菊（1963—），女，江南大学教授，博士。E-mail: zhangqiuj@jiangnan.edu.cn
中图分类号:
基金项目:国家自然科学基金（编号：51575236）；江苏省研究生科研与实践创新计划（编号：KYCX18_1840）

Design and modeling of a soft pneumatic actuator

Author:

Affiliation:

(1. School of Mechanical Engineering, Jiangnan University, Wuxi, Jiangsu 214122, China; 2. Jiangsu KeyLaboratory of Advanced Food Manufacturing Equipment and Technology, Wuxi, Jiangsu 214122, China)

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摘要:

设计了一种用于软体机器人的气动软体驱动器，并详细阐述了驱动器的制作流程，基于Yeoh模型与虚功原理，推导了驱动器驱动气压与弯曲形变的非线性关系，利用Abaqus软件建立了软体驱动器的有限元模型，制作了软体驱动器的样机并进行了实验验证。结果表明：理论计算与有限元分析结果的均方根误差为2.91%，理论计算与样机试验结果的均方根误差为4.48%，该理论模型可以很好地推导驱动气压与驱动器弯曲角度的非线性关系。

Abstract:

A soft pneumatic actuator for soft robots was designed in this study. Based on the Yeoh model and the principle of virtual work, the nonlinear relationship between the drive pressure and bending deformation was deduced. The finite element model and prototype were used to verify its validity, and this results provided the basis for the parameterized design and optimization of the soft actuator.

参考文献

相似文献

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引用本文

孙沂琳,张秋菊,陈宵燕.气动软体驱动器设计与建模[J].食品与机械,2018,34(11):101-105.
SUNYilin, ZHANGQiuju, CHENXiaoyan. Design and modeling of a soft pneumatic actuator[J]. Food & Machinery,2018,34(11):101-105.

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收稿日期:2018-07-08
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在线发布日期: 2023-03-17
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